[빠르게 정리하는 선형대수] 행렬(Matrix)과 역행렬, 그리고 Positive Definite

 

 

행렬은 선형대수에서 수를 다룰 때 자주 사용하는 형태이며, 기본적으로 AI 모델의 코드는 tensor 기반의 PyTorch로 작성하는 경우가 많아서 행렬에 관한 명확한 이해를 바탕으로 이를 자유자재로 다룰 줄 아는 능력이 중요하다. 행렬에 관한 기본적인 내용과 함께 정방행렬일 때의 역행렬과 정방행렬이 아닐 때 사용하는 pseudo 역행렬에 관해 알아보자.

 

 

행렬 (Matrix)

 

행렬의 정의

 

행렬의 정의는 다음과 같이 정의할 수 있다.

• 벡터(vector)를 원소로 가지는 2차원 배열
• 같은 차원의 벡터를 모아 나열한 것

즉, 행렬은 Vector를 원소로 가지는 2차원 list나 array이다.

 

$$\left[\begin{array}{cccc}{a}_{11}& a_{12}& \cdots & a_{1n}\\ a_{21}& a_{22}& \cdots & a_{2n}\\ ⋮& ⋮& \ddots & ⋮\\ a_{m1}& a_{m2}& \cdots & a_{mn}\end{array}\right]$$

 

 

numpy에서는 행 Vector를 기본단위로 생각한다.

행렬은 $n$개의 Vector를 가지고, Vevtor는 $m$개의 element를 가진다

 

 

행렬의 표현

 

• 행렬은 $\mathbf{X}$로 표현된다
• 행렬의 element인 Vector는 $[{\mathbf{x}}_{\mathbf{1}},{\mathbf{x}}_{\mathbf{2}},...,{\mathbf{x}}_{\mathbf{n}}]$과 같이 표현한다.
• 행렬의 $n$번째 Vector이면서, $m$번째 element는 $x_{nm}$으로 표현한다.

 

 

행렬의 이해

 

• 행렬은 행과 열이라는 두 개의 인덱스를 지니고 있다고 볼 수 있다.
• 또한 $m$차원 공간에서의 $n$개의 점으로 이루어진 데이터의 집합으로 이해할 수도 있다.
• 즉, $i$번째 데이터의 $j$번째 변수의 값을 구하는 데 사용할 수 있다.
• 특정 행 또는 열을 고정하면 행벡터 또는 열벡터로 이해할 수 있다.

 

이러한 이해 방식은 Broadcasting이나 Element-wise Operation 등으로 데이터를 조작하는데 유용하게 사용될 수 있다.

 

 

 

전치행렬(Transpose Matrix)

 

행렬 $A$의 행과 열 인덱스를 바꾸면 전치행렬 $A^T$을 구할 수 있다.

$A$: m x n 행렬 → $A^T$: n x m 행렬 $x_{ij}$ → $x_{ji}$

 

 

 

행렬의 연산

 

행렬의 덧셈과 뺄셈

[출처] https://commons.wikimedia.org/wiki/File:Matrix_addition_qtl2.svg, Quartl

같은 차원을 지닌 행렬은 서로 대응되는 원소끼리 덧셈과 뺄셈이 가능하다.

 

 

행렬의 곱셈

 

$\mathbf{X}\mathbf{Y}$와 같은 행렬의 곱셈은 $\mathbf{X}$의 i번째 행 벡터와 $\mathbf{Y}$의 j번째 열 벡터의 내적을 성분으로 갖는 행렬을 구하는 연산이다.

그래서 행렬의 곱셈 연산이 성립하려면 $\mathbf{X}$의 행벡터의 element와 $\mathbf{Y}$의 열벡터의 element의 수가 동일해야한다.

[출처] https://commons.wikimedia.org/wiki/File:Matrix_vector_multiplication.svg, Quartl

 

 

$\mathbf{X}$ 행렬의 행의 수 $=$ $\mathbf{Y}$ 행렬의 열의 수

 

행렬의 곱셈은 결합 법칙과 분배 법칙이 성립 가능하다.

하지만 교환 법칙은 성립하지 않아서 곱셈 순서에 따라 계산 결과가 달라지므로 $\mathbf{X}\mathbf{Y}$와 $\mathbf{Y}\mathbf{X}$는 전혀 다른 의미를 갖는다.

 

numpy에서 행렬의 곱셈은 @ 기호를 사용한다.

np.inner는 두 행 벡터를 대상으로 수행되며, 수학적으로는 뒤에 오는 벡터를 전치하여 내적한 값을 반환한다.

즉, np.inner(X, Y)는 $\mathbf{X}{\mathbf{Y}}^T=\left(\sum _k{x}_{ik}{y}_{kj}\right)$와 동일하며, 수학에서 말하는 내적과는 다르므로 유의한다.

일반적으로 행렬 곱셈이 i번째 행과 j번째 열벡터의 내적이라면, numpy의 내적은 i번째 행벡터와 j번째 행벡터의 내적이다.

 

X = np.array([[1, -2, 3],
              [7, 5, 0],
              [-2, -1, 2]])

Y = np.array([[0, 1, -1],
              [1, -1, 0]])

Z = np.inner(X, Y)
print(Z)

'''
출력 결과
array([[ -5,  3],
			 [  5,  2],
       [ -3, -1]])
'''

 

행렬의 스칼라배는 행렬의 모든 성분에 같은 수를 곱하는 것이며, 벡터의 스칼라배와 유사하다.

 

 

행렬의 종류

 

행렬명	정의
영행렬(Zero Matrix)	행렬의 성분 전체가 0인 행렬
정방행렬(Square Matrix)	행과 열의 크기가 같은 행렬
대각행렬(Diagonal Matrix)	정방행렬에서 대각 성분이 모두 0이 아니고, 나머지 성분이 0인 행렬
단위행렬(= 항등행렬, Identity Matrix)	대각행렬 중 대각 성분이 1로만 구성된 행렬
상삼각행렬(Upper Triangular Matrix)	대각선을 기준으로 위쪽에만 원소 값이 존재하는 행렬
하삼각행렬(lower Triangular Matrix)	대각선을 기준으로 아래쪽에만 원소 값이 존재하는 행렬
대칭행렬(Symmetric Matrix)	대각 원소에 대하여 대칭인 원소가 서로 같은 행렬

 

 

 

벡터 공간과 행렬

 

행렬은 Vector 공간에서 사용되는 연산자로서 이해할 수 있다.

행렬곱셈을 통해 $m$차원의 공간에 있던 $\mathbf{x}$를 $n$차원 공간의 $\mathbf{z}$로 변환할 수 있다는 의미이다.

즉, 차원을 이동시켜주는 함수이자 수식의 역할을 할 수 있고, 이를 통해 패턴추출이나 데이터 압축 등의 기능을 수행할 수 있다.

수학의 모든 선형 변환은 행렬곱으로 계산할 수 있다.

 

 

역행렬(Inverse Matrix)

 

행렬식

 

2차원 행렬 $A$에 관한 행렬식은 다음과 같이 정의한다.

$A=[[a,b],[c,d]]$ $|A|=detA=ad-bc$

 

 

 

역행렬의 의미

 

 

어떤 행렬 $\mathbf{A}$의 역행렬은 ${\mathbf{A}}^{\mathbf{-}\mathbf{1}}$로 표현되며, 해당 연산을 되돌리는 개념으로 이해할 수 있다.

$\mathbf{A}{\mathbf{A}}^{\mathbf{-}\mathbf{1}}={\mathbf{A}}^{\mathbf{-}\mathbf{1}}\mathbf{A}=\mathbf{I}$ (단, $\mathbf{I}$는 항등행렬)

 

역행렬이 존재하려면 다음과 같은 조건을 만족해야 한다.

 

• 행과 열의 개수가 같아야 한다. (즉, 정방행렬이어야 한다.)
• $detA$가 0이 아니다.

 

수학적으로 역행렬은 가우스 소거법, 여인자 전개 등의 방법을 사용하여 구할 수 있다. numpy에서는 np.inv를 통해 역행렬을 구할 수 있다.

 

 

 

유사역행렬(pseudo-inverse)

 

연립방적식과 유사역행렬

 

정방행렬이 아니어서 역행렬을 구할 수 없으면 유사역행렬 또는 무어 펜로즈(Moore-Penrose) 역행렬 $A^{+}$를 이용한다.

행이 열보다 수가 많은지 적은지에 따라 유사역행렬의 계산 방법이 달라진다.

 

$n>m$이고 모든 열벡터가 선형 독립이면, $A+=(A^{T}A{)}^{-1}{A}^T$

$n\le m$이고 모든 행벡터가 선형 독립이면, $A+=A^T(A{A}^T{)}^{-1}$

 

유사역행렬을 통해 $i\le j$인 경우, 다시 말해서 식이 변수의 개수보다 작거나 같은 경우, $(a_{ij})$와 $(b_i)$가 주어진 상황에서 이를 만족하는 $(x_j)$를 구하는 문제를 풀 수 있다.

$\mathbf{Ax}=\mathbf{b}$에서 $\mathbf{x}$는 $\mathbf{A}$의 유사역행렬과 $\mathbf{b}$의 곱이 된다.

numpy에서는 np.linalg.pinv()로 유사역행렬을 구할 수 있다.

 

 

 

선형회귀분석과 무어 펜로즈 역행렬

 

$i\ge j$인 경우는 곧 데이터가 변수보다 많은 경우를 의미하는데, 이때는 무어 펜로즈 역행렬을 선형회귀분석에서 선형회귀식을 찾는 데 사용할 수 있다.

 

$\mathbf{X}\beta =\hat{\mathbf{y}}\approx \mathbf{y}$

 

여기서 $\mathbf{X}$는 선형회귀식의 변수, $\beta$는 계수, $\mathbf{y}$는 실제값을 의미한다.

$\mathbf{X}\beta$를 구하면 선형회귀식을 통해 구한 예측값이 되는 것이고, 이를 실제값인 $\mathbf{y}$에 근접하도록 해야 한다.

즉, 예측값에 최대한 근접하도록 지나가는 선형회귀식의 계수를 잘 찾는 것이 관건이다.

 

그러나 이를 완벽히 만족하는 해를 찾을 수는 없으므로 $\hat{\mathbf{y}}$과 $\mathbf{y}$오차가 최소한이 되는 $\beta$를 찾는다.

이때, Moore-Penrose 역행렬을 이용하면 다음과 같이 정리할 수 있다.

 

$\beta =\mathbf{(}{\mathbf{X}}^{\mathbf{T}}\mathbf{X}{\mathbf{)}}^{\mathbf{-}\mathbf{1}}{\mathbf{X}}^{\mathbf{T}}\mathbf{y}$

 

정리하면, $\hat{\mathbf{y}}$과 $\mathbf{y}$와의 $L_2$ Norm 거리가 최소일 때의 선형 회귀식이 가장 좋다고 볼 수 있는데, 이 때 최대한 이를 만족하는 계수를 구하는 과정에서 유사 역행렬을 사용한다.

$L_2$ Norm을 가장 최소화하는 선형 모델을 찾을 때 Moore-Penrose 역행렬을 이용하여 선형회귀식의 계수를 구한다.

 

 

 

Positive Definite

 

먼저 Inner product에 관한 내용은 아래 글에서 자세히 다룬 바 있다.

벡터(Vector)의 정의와 Inner Product(내적) 정리

 

 

Symmetric, Positive Definite

 

Symmteric 하면서 positive definite한 matrix는 ML(Machine Learning)에서 매우 중요한 역할을 하는데, 이들도 inner product로 정의될 수 있다. 

$n$차원의 vector space에서 정의되는 inner product $⟨\cdot ,\cdot ⟩$와 이 벡터 공간에서의 basis $B=(b_1,\dots ,b_n)$가 있다고 가정하자. 그러면 vector space V에 있는 임의의 벡터 $x,y\in V$는 다음과 같이 표현될 수 있다.

 

$$\begin{array}{r}x=\sum _{i=1}^n{\psi }_i{b}_i\\ y=\sum _{j=1}^n{\lambda }_j{b}_j\end{array}$$

 

이는 basis의 정의에 의해 vector space의 basis는 그 원소들의 선형결합으로 vector space 내의 존재하는 모든 vector를 나타낼 수 있어서다.

그러면 이 $x,y$의 inner product를 구해보면 다음과 같이 정리할 수 있다.

 

$$⟨x,y⟩=⟨\sum _{i=1}^n{\psi }_i{b}_i,\sum _{j=1}^n{\lambda }_j{b}_j⟩=\sum _{i=1}^n\sum _{j=1}^n{\psi }_i⟨b_i,b_j⟩{\lambda }_j={\hat{x}}^{⊺}A\hat{y}$$

 

여기서 행렬 $A$의 각 원소는 basis를 구성하는 요소들의 쌍을 inner product한 것이며, inner product는 정의에 의해 symmetric 하므로 $A$는 자연스럽게 symmetric 하다. 그리고 $\hat{x}$와 $\hat{y}$는 basis $B$에 대한 벡터 $x,y$의 좌표로 해석할 수 있다.

중요한 점은 inner product $⟨\cdot ,\cdot ⟩$이 행렬 $A$에 의해 unique 하게 정의된다는 사실이다. 더욱이 inner product는 정의에 의해 positive definite한 성질을 갖고 있으므로 vector space $V$에 관해 영벡터를 제외한 모든 벡터에 관해 다음과 같은 사실을 유추할 수 있다.

 

$$\mathrm{\forall }x\in V\setminus 0:x^{⊺}Ax>0$$

 

즉, 자기 자신의 벡터에 관한 inner product는 영벡터가 아닌 이상 무조건 0보다 클 수 밖에 없는데, 위의 식을 만족할 때의 $A$를 symmetric, positive definite(또는 그냥 positive definite)이라고 한다. 다시 말해, 위의 식이 바로 행렬 $A$가 symmetric, positive definite 하다는 것의 정의이다.

이것을 직관적으로 이해해 보자면, vector $x$가 존재하고 어떠한 symmetric, positive definite한 matrix $A$로 표현되는 transformation을 $x$에 적용하여 transform 시키면, 그 결과를 $x$와 내적했을 때 0보다 큰 값이 나온다는 것이다. 즉, $x$에서 $A$를 가지고 transformation한 결과의 벡터는 $x$를 기준으로 90도 이내의 비슷한 방향을 가리킨다는 것이다. 만약 0보다 작으면 내적 시 음수가 될 테니까 말이다.

 

만약 위의 정의에서 $>$ 대신 $\ge$로 바꾸면 이는 symmteric, semidefinite의 정의이다.

 

 

Positive Definite과 Inner Product

 

만약 행렬 $A$가 vector space인 ${\mathbb{R}}^{n\times n}$ symmetric positive definite이면, ${\hat{x}}^{⊺}A{\hat{y}}^{⊺}$은 어떠한 vector space $V$에 속하는 임의의 벡터 $x$, $y$에 대하여 그 vector space를 이루는 어떤 basis $B$에 관해 inner product $⟨x,y⟩$로 정의될 수 있다.

즉, inner product는 이 $A$에 의해 unique 하게 결정된다는 사실을 유추할 수 있다. 이는 앞서 살펴 본 내용에서도 찾아볼 수 있다.

 

 

Positive Definite의 성질

 

만약 $A\in {\mathbb{R}}^{n\times n}$가 symmetric, positive definite이면, 다음과 같은 property를 만족한다.

 

(1) $A$의 null space(kernel)은 영벡터만을 원소로 갖는다. 그 이유는 $x\ne 0$인 모든 벡터 $x$에 관해 $x^{⊺}Ax>0$를 만족해서다. 이는 $x\ne 0$이면 $Ax\ne 0$임을 내포한다.

(2) $A$의 대각원소인 $a_{ii}$는 모두 positive이다. (0보다 크다.) 이는 ${\hat{x}}^{⊺}A{\hat{x}}^{⊺}$에서 $x$ 대신 ${\mathbb{R}}^n$의 standard basis인 $e_i$로 대체하면 $a_{ii}={\widehat{e_i}}^{⊺}A{\widehat{e_i}}^{⊺}$이어서다.

 

이를 통해 자연스럽게 positive definite matrix의 eigenvalue는 모두 0보다 크다는 사실을 얻을 수 있는데, 이러한 성질을 사용한 예시는 아래 글에서 Fourier features를 다루면서 알아본 적이 있다.

 

Neural Tangent Kernel과 Fourier Features를 사용한 Positional Encoding (3) - Fourier Features

 

 

 

출처
1. 네이버 부스트캠프 AI Tech Stage 1 기초 수학 강의
2. Mathematics for Machine Learning, Cambridge University Press, Marc Peter Deisenroth